非线性系统是实际中应用最广泛的一类系统，如机器人，直升飞机，电力系统等都是典型的非线性系统。非线性系统理论的研究近年来受到越来越广泛的关注，它主要研究非线性系统的机构特性与控制方法，包括全局能控性，线性化，解耦，输出调节，跟踪，优化控制等，这是一个充满挑战性的领域。
    通过应用平面拓扑及常微分方程的几何理论中的一些事实，我们彻底解决了平面放射非线性系统的全局能控性问题。另外，在研究非线性系统的理论时常用的工具主要有：平面拓扑，常微分方程的几何理论，常微分方程，微分几何，李群李代数等。