多智能体系统是复杂系统研究中的一类基本系统，这类系统由大量个体组成，每个个体有自己的动力学演化方式，且能获得信息是局部的，比如，多机器人系统、经济系统等等。在多智能系统中，所有个体形成的网络起着至关重要的作用，每个个体如何根据所获得信息做出分布式控制，进而在整体上实现某种目标，比如稳定，同步，队形控制等等是多智能系统研究的根本问题。我们研究了在有不可量测状态存在及变连接拓扑结构的情况下的队形控制问题。
        在多智能体系统研究中常用的工具有：矩阵理论，微分方程理论，李亚普诺夫稳定性理论等等。